起初，市民概念是一个相对于公民而言的下位概念。文艺复兴（其实就是文化复兴）之后的城市不同于城邦，城市是以市民的商业生活为基础，而城邦是一些政治管控的行政中心或军事中心。在这样的城市中，存在着复杂的阶级关系，如卢梭的母国日内瓦，自16世纪加尔文“宗教改革时代”以来，还把人口分为五等：公民、市民、居民、土著与臣民。在《社会契约论》的扉页上，卢梭在自己的姓名下特别写上了“日内瓦公民”，这显然是他引以为豪的身份符号。但卢梭在十六岁时由于改信天主教而丧失了日内瓦公民权，此后就再也没有得到恢复。又如，意大利米兰的上层阶级就是资本家、骑士和公民。这一时期，存在一个地位比市民阶层更高的“类贵族”阶级，即公民阶级。可以清楚看出，早期的市民地位仍不及公民地位。
近代市民阶层源于中世纪形成的市民阶层，却又不同于古罗马时期的市民，不是古代拥有土地的地主，也不是古罗马的外邦人。近代的市民，开始就是地地道道的城市人，是自由人，是彼此平等的人，甚至是外来人，是移民等等。一些新生的享有自由的，与过去的农奴相对立的农民，也在许多特许状中被称为“市民”。在这一情景中，市民成了“自由”的同义词。
稍后，已形成的“市民”概念开始泛化，它象征着城市制度越过城墙扩散到了农村地区。这种扩散是后来公民概念超越城市进行扩张的先声。与其说近代公民概念受到了市民概念和价值观的强烈冲击，不如说两者间相互交融，衍生出了一个全新内涵的公民理念——自由、权利、独立、平等，这些新价值逐步渗透到公民概念之中，在资产阶级取得胜利并获得了国家政权之后，新的公民概念开始普及。
再从词源角度看：16世纪英语一词被理解为享有公民权利的“共和国公民”；而18世纪法语一词，也获得国家公民的含义。当时欧洲的资产阶级思想家洛克、孟德斯鸠、卢梭等人，在阐明“主权在民”主张时，强调一切人都是公民，公民之间应该是平等的。此后的1789年法国大革命，公民这一概念被运用于法国《人权宣言》之中，《人权宣言》被誉为“旧制度的死亡证书”和“新制度的诞生证书”，正是因为“全国公民都有权利亲身或经由其代表，去参与法律的制定”。
这一时期欧洲诸多国家都从法律上认可了普适的公民概念，就是说，只要具备了法定资格，每个人都可以是公民。近代以前的财产差别、性别差别、血缘不同等等确定公民资格的标准被不断地摒弃。所以尽管近代公民仍以政治权利为核心，但却不再具有特权阶层的含义，并且，近代公民概念强调人与人之间的平等关系，也强调公民私人财产及经济活动自由，平等地受到国家法律的保护。
四、现代国家的公民概念
现代国家的公民概念，是一个相对稳定的法律概念。国家通过法律（一般是宪法）确定其成员的公民身份，公民依法享有宪法和法律规定的权利，并承担宪法和法律规定的义务，所以，“公民”是与“国家”相对应的概念。重要的是，现代公民是作为个体、个人被承认的，并不依附于某一个集团，每一位公民都是独立平等的个体，公民成为每一位社会成员的身份标识，每个人都带着这个身份进入社会，并享受法定权利和承担相应的义务。
历史的车轮行进到现代，公民概念已经具备了很多确定且稳定的内涵。第一，公民是相对于国家而言。虽然20世纪以来，全球公民的呼声渐起，但是在几乎所有政治国家中，国籍仍然是其公民的首要条件。第二，公民作为享有充分社会权利的个体被承认，不但相对于个人而言是主体，而且相对于国家、社会而言也是主体。现代国家以法律的形式规定公民享有的权利，但并不是所有的权利都能够表征公民的特性，公民最重要的表征是“公民权”。《牛津法律大辞典》对公民权给出了权威的定义：“公民权或公民自由权虽然与个人权利或自由权部分吻合，但它们更多的是属于各种社会和公共利益方面的权利，而不仅仅是个人利益方面的权利。公民权和公民自由权可以看作是自由理想的法律产物。”
马克思同样对公民、公民权作了深刻阐释。马克思通过对市民社会与政治国家的界定来说明人所拥有的双重身份和双重组织：作为公民，处在国家组织中；作为市民，处在市民组织中。马克思认为，市民社会，是市场经济条件下的私人生活领域和社会组织，是政治国家的基础。人作为自然人，首先是市民社会的成员，市民社会的人“被认为是本来意义上的人”，“是具有感性的、单个的、直接存在的人”，“而政治人只是抽象的、人为的人，寓意的人、法人”。“在政治国家真正形成的地方，人在思想中、在意识中、在现实中、在生活中都过着双重的生活——天国的生活和尘世的生活。前一种是政治共同体的生活，在这个共同体中，人把自己看作社会存在物；后一种是市民社会的生活，在这个社会中，人作为私人进行活动，把他人看作工具，把自己也降为工具，并成为异己力量的玩物。”
马克思进而提出了“公民权”与“人权”的原则，用以界定“公人”与“私人”。“人权，无非是市民社会成员的权利，无非是利己的人的权利、同其他人或共同体分离开来的人的权利”；公民权是“只有同别人一起才能行使的权利，这种权利的内容就是参加共同体，确切地说，就是参加政治共同体，参加国家”。马克思还强调，人权是人作为一个现实的自然人所应有的权利，如生命、自由、财产、平等和安全权利等，“这种权利是建立在人与人、人与社会共同体相分离的基础上的权利，作为封闭于自身、不受社会（国家）干预的权利，属于私人利益范畴”；公民权是同政治共同体相结合的权利，是参与国家事务的政治权利，这些权利属于政治自由的范畴、公民权利的范畴。马克思的《黑格尔法哲学批判》指出“政治市民即公民”。
综上所述，公民的政治概念指自然人在政治社会中的身份，公民是政治人，公民权的核心是政治权利。现代社会，公民以“权利”作为界定——当一个人只享有人权，人们称他是一个自然人、一个市民；当一个人在享有人权的基础上还享有公民权，人们称他是一个被国家和社会承认的公民。故此，无论是作为政治国家的“公民”，还是作为市民社会的“市民”，也无论是“公人”还是“私人”，在现实社会中都是同一个人，不过是同一个人面对社会生活不同层面而表征出的不同状态，也是个人对自己所处环境和对自身要求的理性自觉。
历史上公民概念的演进具有以下几个特点：
1。公民概念的外延不断扩大
市民社会，正宗血统的出身被视为公民的一大要件，后来又增添了占有一定财产的条件。因为只有具备一定财产的公民，才有能力去参加公餐聚会，具备一定财产的公民，才有能力置备武器以便在战时保卫国家。后来，战争又促进了公民资格的扩大。为了发动战争和抵御战争，国家需要人民的从军承诺和奉献，因而通过扩大公民权的范围来进行赎买。
市民社会的发展也要求市民自身在国家政治舞台上扮演一定的角色，并展开争取公民特权、公民身份的活动，甚至是“公民权革命”。公民权利享有者不断增加，公民范围的不断扩大，正是由于“非公民”人群的长期不断斗争的结果。
2。公民概念从依附于群体发展到指称独立的个人
古希腊时期，公民的私人生活与公共生活融合在一起，尽管公民广泛参与政治生活并行使权利，但实际上，个人在某种方式下被国家所吞没，公民在某种方式下被城邦所吞没。到罗马共和国时期，私人生活才从公共生活中脱离出来，公民才变成了纯粹的公共政治生活的主体。在古希腊、古罗马时代的公民内部，虽然很早就具有自由和平等的色彩，但他们在相当程度上是一种“政治动物”，而非“政治人”。近代以来的文艺复兴和启蒙运动，使得公民概念得以复兴，获得活力，自由、平等成为公民概念所容纳的基本精神。个人化公民概念的最终确立，昭示着个体在国家政治中地位的提高，这是个体权利不断抗争、不断扩大的结果。
3。公民概念同民主政治密切相关
从历史来看，公民与民主制和阶级性有着天然的联系。民主制主要表现为公民作为城邦主人，如希腊城邦的本质在于它是一个阶级的城邦。“宪法就是统治阶级”，当时的公民集团就是城邦的统治者。但也只有行使政治权利，参与议事审判的人，才是真正的公民。在几乎没有民主气息的数百年的中世纪，公民概念失去生存的可能。一直到近代，市民阶级奋起抗争封建枷锁，也是为了争取政治舞台上的发言权。
现代公民尽管无须时时刻刻参与政治，但享有的政治权利却是与生俱来、不可剥夺的，他们可以随时行使自己的政治权利，积极参与民主政治。公民概念与民主制度息息相关，一方面，民主制是由公民做主人来体现的，另一方面公民也只有享受民主权利或参与民主生活，才能成为名副其实的公民。
4。公民的政治权利和军事义务相依相伴
古希腊时期，公民身份与军人身份是合二为一的，只有参与保家卫国的军人才有资格成为公民。政治家梭伦改革中四个等级的划分既是以财产为标准，也参考承担军事义务的最低标准。
罗马共和国初期，平民已经构成罗马军队的主体，战争的需要使平民在国家中处于举足轻重的地位。当他们意识到自己的力量和对国家的重要性之后，就提出改善和提升社会地位的要求、政治权利的要求，以及经济利益的要求等等。公民所掌握的最有效的斗争方式，就是在战争中携带武器集体退出战争，直到与统治阶层达成各方满意的协议为止。参加战争，成为平民争取政治权利的最重要砝码。这种情形发展到近代，也就自然地演变为享有政治权利的主体与服兵役的主体在法律上基本上是一致的。
公民概念的等级意识不断减弱，主要表现为公民阶层从一个主要与奴隶、外邦人相区别的特权阶层，从一个因财产多少而存在等级划分，发展到强调对每一个人的私人财产及经济活动自由的平等保护，发展到反对和禁止在公民之间作任何等级划分，主张人与人之间平等关系的历程。
对特权与等级的强调或容忍，是古希腊罗马的公民概念与近现代公民概念存在的主要区别。但是，古希腊罗马的公民概念是历史发展阶段的必然，具有历史的合理性。恩格斯在《反杜林论》中指出，“在希腊人和罗马人那里，人们的不平等比任何平等受重视得多。如果认为希腊人和野蛮人、自由民和奴隶、公民和被保护民、罗马的公民和罗马的臣民（指广义而言），都可以要求平等的政治地位，那么这在古代人看来必定是发了疯”。
公民概念经历了从最初的公民与非公民之间的不平等、公民之间的等级划分，发展到公民内部的各种权利一律平等。当然，其中也出现过不和谐的声音，例如，1789年法国资产阶级革命已经颁布了《人权法案》，到了1791年波旁王朝成功复辟，就在宪法中强调说明，有积极公民和消极公民之区分，只有积极公民才享有选举权与被选举权。又如，早期美国的黑人、印第安人，享受不到任何属于其他“主流”美国人的权利。直至1866年《民权法案》，才将公民范围扩大到美国的印第安人。即使在今天的美国，“非公民”的国民与“公民”国民，仍然存在着政治待遇上的差别。这些不和谐现象，使得近现代公民概念所体现的平等精神，在冰冷的现实利益过程中被大打折扣。
综上所述，公民概念的发展历史，正是社会各种因素相互交织的结果。我们也可以说，公民概念的发展历史，本质上就是人的发展史。[21]