期间，关于陆子航那?边资源充裕进展顺利的消息不时传来，而唯一能让他们?憋足一口气不管不顾一脑门?直冲向前的，就是?学校那?边同样没有直白“支持”他们?的正式公告出?来。
但夏篱他们?整个过程也?并非一帆风顺。
材料打?印时出?现翘边变形，重?新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重?来；飞控算法在实测试中出?现未曾预料的震荡……等等问题不断出?现。
这天晚上，测试又?遇到?瓶颈。
简化版的飞控算法在仿真里运行良好，但一到?实物上，就因?为传感器噪声和执行器延迟导致机体剧烈震荡，根本无法稳定。
何晓雯眉头紧锁，一遍遍调整参数，效果?甚微。
“噪声太大，算法鲁棒性不够。”她有些沮丧。
张铭轩也?忍不住叹了口气，“传感器本身?精度有限，硬件限制在这里。”
实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。
夏篱眉头也?皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”
一旁一直沉默地看着那?台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”
所有人都看向他。
“降低主控循环频率，”唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果?我们?接受一个稍慢的系统，也?许就能把它压制在可控范围内。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”
何晓雯眼睛一亮：“有道理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重?新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”
她立刻坐下重?新修改算法。
张铭轩也?反应过来，去调整主控板的时钟设置。
修改、编译、下载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得?略慢了些，但那?种剧烈的震荡果?然消失了！机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。
……
周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。
它由一个十字形的PLA框架构成，四个臂的末端装着打?印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。
这就是?他们?历经一周高强度工作试验出?来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”。
虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真、迭代、打?印、测试、失败、再修改的心血。
夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。
其?余所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。
“电量检查？”
“满电！”
“传感器校准完成！”
“地面站连接正常！”
“遥控链路OK！”
“安全防护就位！”
“第一次悬停测试，开始！”夏篱下达指令。